PHÁT TRIỂN THUẬT TOÁN XỬ LÝ ẢNH ĐỂ PHÁT HIỆN VÀ ƯỚC LƯỢNG KHOẢNG CÁCH TỪ HỆ CAMERA ĐẾN TÂM QUẢ CÀ CHUA CHÍN TRÊN CÂY